První lidé se usídlili v nynějším Norsku v šerém dávnověku poté, kdy ze Skandinávie ustoupily pevninské ledovce. Před deseti tisíci lety předkové dnešních Norů na své dlouhé pouti na sever lovili soby a jinou zvěř. Země, do které přišli, byla po staletí ukryta pod příkrovem ledovce a oceán se proto stýkal s pobřežím o 200 m výše než dnes. Nejstarší doklad o lidské činnosti byl objeven na kopci v jihovýchodní části okresu Østfold, nedaleko jižní hranice se Švédskem. V té době byl tento kopec pravděpodobně příbřežním ostrůvkem nacházejícím se jižně od vrcholku ledovce.
Přestože se dnes vědci nemohou shodnout, odkud přišli předkové dnešních Norů a kterými cestami putovali na sever, je téměř jisté, že jedna z těchto cest procházela Østfoldem. Předměty nalezené v pravěkých osadách jsou stejné jako předměty objevené na jihu Švédska a Dánska. Další možná trasa mohla vést z kontinentu, kde se dnes rozkládá Severní moře, do jihozápadního Norska.
První Norové byli lovci, kteří se usazovali v malých skupinách. Jejich existenci prozrazují pazourkové nástroje, nádoby z jílu a pozoruhodné rytiny na skálách, které po sobě zanechali. Příklady jejich umění, vysekané nebo vyryté do skály, lze nalézt prakticky v každé části Norska. Tyto rytiny obvykle zachycují jejich kořist: soby, losy, jeleny, medvědy a ryby. Vzácnější, ale neméně pozoruhodné, jsou jejich rytiny lidí nebo člunů.
Přechod k zemědělství v Norsku započal přibližně před 5000 – 6000 lety, nejprve v oblasti kolem fjordu Oslo. Archeologické nálezy z doby bronzové (1500 – 500 př.n.l.) tvoří převážně kulturní pozůstatky farmářů, zejména na jihu země. Nálezy ze severního Norska, které pocházejí z tohoto období, dokládají, že tamní lidé se živili lovem. Pozůstatky velkých loveckých osad nalezených na mnoha místech okresu Finnmark, daleko na severu, skýtají jasný důkaz prospěšné spolupráce mezi řadou jednotlivců.
Nálezy hrobů z římského období (0 – 400 n.l.) dokládají, že existovaly styky s civilizacemi na jihu. Byly nalezeny zbraně a užitkové předměty z bronzu a skla. V této době se v severských zemích rovněž objevila znalost písma v podobě runových znaků.
Stěhování národů, které probíhalo v letech 400 – 550 n.l., bylo neklidnou dobou v dějinách kontinentální Evropy. Předměty nalezené v Norsku naznačují, že stejné podmínky panovaly i v této zemi. Existence farem v méně úrodných oblastech prozrazuje, že hustota osídlení dosáhla maxima. Pylové analýzy odhalily, že v této době byly pobřežní oblasti na západě odlesněny. Neklidné časy přiměly kmeny k budování obranných systémů – pevností, jejichž pozůstatky jsou dodnes patrné v oblasti táhnoucí se 50 km podél východních břehů největšího norského jezera, Mjøsa.